傳統的步進伺服電機已經被工程師們所熟知和大量地、熟練地應用，工程師們充分發揮了步 進電機的控制簡單，成本低廉的優點，但由于是開環控制的方式，不可避免的有如下缺陷： 

1. 失步：一旦失步，就無法進行位置補償，而且上位機也無法知道電機是否處于失步的狀態 

2. 精度低：不論采用多么先進的細分技術，由于受限于主控芯片都無法達到伺服電機的精度 

3. 轉速低：一般都工作在1000 轉/分以下 

4. 振動和振蕩：在低速時電機的振動很大，在某些速度段甚至會出現振蕩，盡管可以采用 細分技術可以減輕振動或者人為在軟件上切除振蕩，但是依舊會帶來一些不良影響 

而閉環步進電機就完美地解決了以上問題。 

首先，閉環步進電機不是簡單的給步進電機配一個編碼器了事，而是按照伺服電機系統的工 作原理進行設計和開發。它采用32 位的DSP 做為主處理器，以保證整個系統的高響應和高速，可以做到每隔25 微秒就可以調整一次電機的電流，這是普通步進驅動器的主控芯片無法做到的，而且可以對編碼器的位置進行高響應，隨時監視電機的實際位置和指令位置之間的偏差值，每隔25 微秒就可以調整電機的位置。標配10000 個脈沖/圈的編碼器，而且是金屬碼盤的編碼器，既保證了精度，也保證了對環境、溫度和振動的高適應性，穩定性和可靠性甚至優于采用玻璃碼盤編碼器的伺服電機。

其次，采用真正地正弦波、向量和濾波方式控制電流，電機的高速性、平穩性、振動、噪音、溫升優于傳統的步進電機；更高轉速可以達到3000 轉/分，更低轉速可以控制在0.2轉/分，而且電機運行非常平穩和穩定，這一點甚至是伺服電機都無法做到。

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